Roboto‑Origin 全栈开源人形机器人
2026-09-10
来源仓库：https://github.com/Roboparty/roboto_origin
适用对象：高校实验室、科研课题组、科创团队、机器人初创企业、科教设备厂商、自动化小微企业、深度研发DIY爱好者
一、项目背景简介
Roboto‑Origin（萝博头原型机）是上海RoboParty科技推出的全栈开源可跑跳双足人形机器人原型项目。团队2025年启动研发，仅耗时四个月完成可落地、可跑动、可跳跃的实体人形机器人原型，并于2026年完成全套技术资料开源公示。
区别于行业仅开放上层应用代码的轻量化开源项目，本项目实现结构、电子、固件、仿真训练、真机部署全链路开源，覆盖人形机器人完整研发流程。项目核心定位为0-1样机快速迭代、科研算法验证、整机方案学习复刻的工程基线平台，专为有样机试制、定制开发、科研迭代需求的团队打造，大幅降低人形机器人前期研发门槛与试错成本。
该原型机支持国内供应链全DIY复刻，依托淘宝采购零部件、国内工厂机加工与3D打印即可独立完成整机装配，轻松实现行走、奔跑等基础运动能力，是国内适配本土供应链、落地性极强的开源人形机器人方案。
二、仓库整体构成：全栈模块化开源体系
roboto_origin主仓库为项目核心资源聚合快照，所有可落地研发资源均拆分独立子模块，模块化解耦、可单独复用、可二次定制，覆盖人形机器人研发全流程，适配各类细分开发需求：
1. rpo_hardware 硬件结构模块
包含全套机器人机械结构CAD图纸、PCB设计文件、完整BOM物料清单、零部件选型方案与加工装配文档。所有硬件方案适配国内供应链，可直接用于样机复刻、结构改型、整机硬件方案迭代，是人形机器人本体试制的核心参考底座。
2. roboparty_deploy 真机部署模块
基于ROS2搭建模块化部署框架，集成IMU、电机驱动、设备中间件、整机控制配置与推理部署程序，打通仿真算法到实体机器人的落地链路，支持步态调试、真机运动控制开发，适配各类真机落地、功能调试需求。
3. roboparty_train 仿真训练模块
基于IsaacLab搭建高透明、易迭代的强化学习训练工作流，内置专属仿真训练环境、算法配置与Sim2Sim迁移方案，支持步态优化、运动策略开发、具身智能算法研究，无需从零搭建仿真训练体系，极大缩短科研算法开发周期。
4. rpo_description 机器人建模模块
提供完整URDF/MJCF机器人模型文件，包含整机运动学、动力学参数以及碰撞、视觉网格模型，可直接用于仿真建模、运动规划、算法开发与可视化调试。
5. 配套拓展模块
含设备固件、外观设计、导航定位、XR遥操作等拓展功能模块，覆盖嵌入式开发、整机外观定制、智能导航、远程操控等进阶开发场景，满足差异化定制与功能迭代需求。
开源协议说明：聚合层内容采用GNU GPL3.0协议，各子模块、第三方资源遵循对应独立开源协议，衍生开发需严格遵守对应协议规范。
三、原型机核心硬件与性能参数
该原型机为经过实体调试验证的成熟科研样机，运动性能稳定、硬件方案成熟，适配科研实验、样机展示、算法验证等各类场景，核心参数如下：
参数项目 | 核心指标 |
|---|---|
整机架构 | 双足人形机器人，全身多自由度模块化设计 |
核心能力 | 稳定行走、快速奔跑、动态跳跃，适配各类基础运动算法验证 |
核心软件栈 | ROS2、IsaacLab、MuJoCo仿真、强化学习算法框架 |
复刻条件 | 国内电商采购+本土机加工/3D打印，全程可DIY独立装配 |
适配场景 | 高校科研实验、科创样机试制、机器人算法迭代、科教教具开发、小微企业方案预研 |
项目定位备注：本产品为科研迭代原型机，非量产工业设备，主打快速样机验证、技术学习、算法研发，是机器人前期研发迭代的优质开源底座。