Wiki‑GRx‑Models 傅利叶GRx人形机器人模型项目
来源仓库：https://github.com/FFTAI/Wiki‑GRx‑Models
适用对象：高校实验室、科创团队、机器人创业公司、科教教具厂商、自动化小微企业、科研项目课题组、深度DIY研发爱好者
一、项目背景简介
Wiki‑GRx‑Models是傅利叶智能（FFTAI）开源的GRx系列人形机器人仿真模型仓库，专门提供GR‑1、GR‑2、GR‑3全系列人形机器人URDF机器人描述文件。仓库仅开放机器人运动学、动力学仿真模型，不开放实体机械图纸、底层运动控制固件源码。模型适配Isaac Gym、Isaac Sim主流强化学习仿真平台，支持科研人员直接开展人形机器人步态、灵巧手操作、具身智能仿真实验；区分基础模型、虚拟简易手、6自由度Fourier灵巧手多种版本，适配不同硬件配置的实体机器人。开源协议为GPL‑3.0。核心定位：GRx实体机器人配套仿真底座，拥有GRx真机的团队可以做到仿真与实机模型对齐；用于人形机器人仿真算法开发、强化学习策略训练。
二、仓库整体构成：全栈模块化开源体系
仓库以多机型URDF模型资源为核心，附带可视化脚本、参考图片资源，按产品型号、手部配置进行目录划分：
GRX 主机型模型目录包含GR1（gr1t1/gr1t2）、GR2（gr2v3_8_7）、GR3（gr3v2_1_1）多代人形机器人URDF；每款机型提供基础URDF、虚拟假手、6‑DOF Fourier灵巧手三套模型，区分灵巧手版与夹爪版机型。
Dexterous_hand/fourier_hand_6dof 灵巧手模型目录Fourier 6自由度灵巧手独立URDF、视觉与碰撞模型，可单独用于手部抓取仿真研究。
GR1_legacy/GR1 旧版GR1历史模型早期GR1版本遗留模型，供历史项目兼容使用。
pictures 资源目录机器人三维渲染参考图，用于核对模型外观与关节坐标系。
scripts 工具脚本目录模型校验、可视化辅助脚本，配套urdf‑viz工具快速查看URDF三维模型。
开源协议说明：GPL‑3.0协议，二次分发衍生代码需要保持开源；本仓库不含实体机械加工图纸、底层运动控制代码。
三、项目核心硬件与性能参数
| 参数项目 | 核心指标 |
|---|---|
| 整机架构 | GRx系列全尺寸人形机器人，GR‑1/GR‑2/GR‑3多版本；支持灵巧手/夹爪两种手部配置 |
| 核心能力 | 提供完整运动学、动力学、碰撞、视觉仿真模型；适配Isaac Gym、Isaac Sim仿真，用于步态、手部操作、具身AI强化学习仿真；支持urdf‑viz可视化校验；可配套工具转换为MJCF格式适配MuJoCo |
| 主控硬件 | 仓库仅为仿真模型，无硬件代码；需搭配傅利叶GRx系列实体人形机器人硬件使用 |
| 核心软件栈 | URDF，兼容Isaac Gym、Isaac Sim、MuJoCo；可转换MJCF格式 |
| 复刻条件 | 无法依靠本仓库复刻实体整机，无机械图纸；仅作为仿真模型，必须对应GRx真实硬件平台 |
| 适配场景 | 高校人形机器人仿真科研、强化学习策略开发、具身智能算法预研；面向持有傅利叶GRx真机的科研团队 |
项目定位备注：本项目是机器人仿真描述模型仓库，不是完整软硬件开源项目。只开放URDF仿真文件，实体硬件图纸、底层运动控制固件闭源；适合做仿真‑实机迁移算法研究，不能用来DIY复刻人形机器人本体。